"Живые" рисунки из книги В.Я. Ротача
"
Теория автоматического управления
"
Смотреть книгу 2008г.
>>>
Проект
В.Очкова
(
Mathcad Calculation Server
)
Работа с
Mathcad-документами книги без Mathcad
Тут можно скачать mcd файлы
>>>
Глава 1. Автоматическое управление и регулирование (в разработке)
Глава 2. Дифференциальные уравнения и динамические характеристики линейных систем
Рис. 2.2.
Реакция одноемкостного объекта на ступенчатое воздействие
(стр. 47)
Рис. 2.3.
Реакция двухемкостного объекта на ступенчатое воздействие
(стр. 48)
Рис. 2.5.
Анализ процессов регулирования: объект первого порядка, П-регулятор
(стр. 50)
Рис. 2.6.
Анализ процессов регулирования: одноемкостный объект, И-регулятор
(стр. 52)
Рис. 2.7.
Анализ процессов регулирования: двухемкостный объект, П-регулятор
(стр. 54)
Рис. 2.8.
Анализ процессов регулирования: двухемкостный объект, И-регулятор
(стр. 56)
Глава 3. Структурные схемы систем управления
Рис. 3.18.
Построение графика переходной характеристики объекта по экспериментальным точкам и проведение касательной в области ее наибольшего наклона
(стр. 92)
Рис. 3.19.
Простейшая аппроксимация экспериментальной характеристики характеристикой апериодического звена с запаздыванием
(стр. 94)
Рис. 3.20.
Аппроксимация переходной характеристики объекта характеристикой трех одинаковых апериодических звеньев с запаздыванием
(стр. 98)
Рис. 3.21.
КЧХ модели объекта
(стр. 99)
Рис. 3.22.
Аппроксимация переходной характеристики объекта характеристикой двух апериодических звеньев с запаздыванием
(стр.100)
Рис. 3.23.
Переходные характеристики объекта и его модели (два апериодических звена с запаздыванием
- стр. 101)
Глава 4. Устойчивость. Запас устойчивости и робастность систем автоматического управления
Рис. 4.7 В разработке
Рис. 4.8.
Импульсная переходная характеристика замкнутого контура системы: объект второго порядка, И-регулятор
Рис. 4.9.
Расширенная КЧХ разомкнутого контура; объект - запаздывающее звено, П- регулятор
Рис. 4.11.
АЧХ замкнутого контура системы: двухемкостный объект, И-регулятор
Рис. 4.14.
Определение максимально допустимого коэффициента передачи И-регулятора по частотному показателю колебательности
Рис. 4.17.
Анализ робастности системы: двухемкостный объект, И-регулятор
Глава 5. Расчет САУ из условий минимизации выбросов управляемой величин
Рис. 5.5.
Построение границы области требуемого запаса устойчивости для системы с ПИ-регулятором по корневому показателю
Рис. 5.6.
Расчет оптимальных параметров ПИ-регулятора при ограничении на корневой показатель запаса устойчивости
Рис. 5.7.
Дискретная модель одноемкостного объекта
Рис. 5.8.
Дискретная структурная модель системы с ПИД-регулятором
Рис. 5.9.
Расчет максимально допустимого значения коэффициента передачи ПИД- регулятора при ограничении на частотный показатель колебательности
Рис. 5.11.
Расчет настройки ПИ-регулятора по вспомогательной функции
Рис. 5.13.
Расчет максимально допустимого значения коэффициента передачи ПИД- регулятора при ограничении на частотный показатель колебательности
Рис. 5.14.
Расположение КЧХ разомкнутого контура при начальной настройке ПИД регулятора (Kr=1)
Рис. 5.15.
Расчет начальной настройки ПИД-регулятора
.
Рис. 5.16.
КЧХ разомкнутого и АЧХ замкнутого контура при первом приближении к оптимуму настройки ПИД-регулятора.
Рис. 5.17.
Уточнение настройки ПИД-регулятора для объектов с относительно малым запаздыванием.
Рис. 5.18.
Построение КЧХ разомкнутого контура и АЧХ замкнутого контура.
Рис. 5.19.
Имитационная модель системы регулирования с ПИД регулятором.
Рис. 5.20.
Анализ робастности системы с ПИД-регулятором.
Рис. 5.21.
Анализ робастности системы с ПИ регулятором.
Рис. 5.22.
Расчет параметров реальных ПИД-регуляторов.
Рис. 5.23.
Проверка настройки реального ПИД регулятора.
Рис. 5.24.
Дискретная структурная модель системы регулирования с реальным ПИД- регулятором.
Глава 6. Расчет САУ из условий минимизации среднеквадратичного отклонения управляемой величины
Рис. 6.9.
Выбор параметра a корреляционной функции задающего воздействия из условия получения приемлемой точности управления.
Рис. 6.10.
Выбор параметра a корреляционной функции возмущающего воздействия из условия получения приемлемой точности регулирования.
Рис. 6.14.
Комплексная частотная характеристика системы с регулятором Винера
Глава 7. Синтез алгоритмов сложных структур систем управления
Рис. 7.1.
Выбор передаточных функций идеального и реального командных блоков.
Рис. 7.2.
Определение оптимальных параметров командного блока.
Рис. 7.3.
Анализ САУ с оптимальным командным блоком.
Рис. 7.8.
Двухконтурная САУ - расчет начальной настройки дифференциатора.
Рис. 7.9a.
Расчет настройки регулятора в двухконтурной САУ.
Рис. 7.9b
Двухконтурная САУ - графики процессов регулирования.
Рис. 7.11
Одноконтурная САУ - графики процессов регулирования.
Рис. 7.12.
Каскадная САУ - настройка вспомогательного П-регулятора
(стр. 224-225)
Рис. 7.13a
Каскадная САУ - настройка вспомогательного П регулятора.
Рис. 7.13b
Каскадная САУ - процессы регулирования
.
Рис. 7.14
Расчет одношаговой настройки каскадной системы; начало - настройка вспомогательного П-регулятора.
Рис. 7.16
Выбор структуры идеального и реального компенсаторов.
Рис. 7.17
Определение оптимальных параметров реального компенсатора из условия совпадения его КЧХ с КЧХ идеального при частоте резонанса.
Рис. 7.18
Анализ точности функционирования системы регулирования с реальным компенсатором.
Рис. 7.26
Система несвязанного регулирования - расчет предельного значения коэффициента передачи второго И регулятора.
Рис. 7.27
Система несвязанногго регулирования - расчет предельного значения коэффициента передачи ведомого (первого) И-регулятора.
Рис. 7.28
Двумерная система несвязанного регулирования - процессы, вызванные действием возмущения.
Рис. 7.29
Двумерная система несвязанного управления - процессы, вызванные изменением задания первой управляемой величины.
Рис. 7.30
Двумерная система несвязанного управления - процессы, вызванные изменением задания второй управляемой величины.
Рис. 7.32
Автономная система - расчет коэффициента передачи первого И регулятора.
Глава 8. Системы управления с цифровыми контроллерами
Рис. 8.23
Определение максимально допустимого коэффициента передачи цифрового И- регулятора из условия сохранения системой требуемого запаса устойчивости.
Рис. 8.25
Расчет предельного интервала квантования цифрового ПИД регулятора.
Глава 9. Некоторые нелинейные задачи автоматического управления (в разработке)
Глава 10. Адаптация систем управления
Рис. 10.5
Расчет безразмерных параметров ПИ регулятора для настраивающей модели объекта в виде интегрирующего звена с запаздыванием.
Рис. 10.6
Переходная характеристика контура при начальной настройке.
Рис. 10.7
Расчет параметров регулятора; модель - интегрирующее звено
c
запаздыванием.
Рис. 10.8
Переходная характеристика контура после первого шага настройки.
Рис. 10.9
Переходная характеристика контура после второго шага настройки.
Рис. 10.10
Переходная характеристика контура после второго шага настройки.
Рис. 10.13
Моделирование процесса автоколебаний.
Рис. 10.14
Расчет параметров регулятора для первого шага ; модель - апериодическое звено с запаздыванием.
Рис. 10.15
Моделирование процесса автоколебаний.
Рис. 10.16
Процесс регулирования.
Рис. 10.17
АЧХ и КЧХ контура с настраивающей моделью в виде интеггрирующего звена с запаздыванием при оптимальной настройке.
Рис. 10.19
Оценка вектора КЧХ системы с помощью ГСК.
Рис. 10.20
Расчет оптимальных параметров регулятора при настройке с помощью ГСК, модель апериодическое звено с запаздыванием.
Рис. 10.21
Оценка вектора КЧХ системы с помощью ГСК.
Рис. 10.22
Оценка вектора КЧХ системы с помощью ГСК.
Рис. 10.23
Процесс регулирования.
Рис. 10.24
Оценка вектора КЧХ системы с помощью ГСК.
Рис. 10.25
Получение настраивающей модели объекта с четырьмя свободными параметрами.
Рис. 10.26
Расчет безразмерных параметров ПИ регулятора для настраивающей модели объекта, полученной по двум точкам КЧХ.
Рис. 10.27
Моделирование процесса автоколебаний.
Рис. 10.28
Моделирование процесса автоколебаний с фазосдвигающим фильтром.
Рис. 10.29
Получение настраивающей модели объекта с четырьмя свободными параметрами.
Рис. 10.30
АЧХ и переходные х-ки САУ при двух настройках ПИ регулятора
Рис. 10.31.
Импульсная переходная функция системы и корреляционная функция регулируемой величины
(стр. 385)